朱子是理学的集大成者，但即便在朱子的同时，也有人起来反对朱子，他就是陆象山。朱子千言万语汇成“博学明理”，但陆象山说：“尧舜曾读何书来？若某则不识一个字，亦须还我堂堂地做一个人。”他认为朱熹的“支离破碎”思想，不仅在于方法上的不易，而且在于没有找到道德价值的真正渊源“心即理”。
朱子的施教对象主要是“士”，或者说是针对上层社会，而对不认识字的讲意义不大。陆象山虽然也主要集中在“士”上，而在“经世致用”这一点上，朱子和陆象山没有区别，但陆象山也常直接向社会大众施教。故他讲：“其心不正，其事不善，虽多读书有何所用？用之不善，反增罪恶耳！”
陆象山的巨大吸引力不是来自他的思辨，而是来自他真挚的情感。但中国社会主要是士阶层居于领导地位，故陆象山之学难以与程朱理学抗衡，直到后来王阳明出现，“陆王心学”才真正能和程朱分庭抗礼。
陆象山认为“心即理”，朱子认为“心”只是“理在气中”的具体表现，“心”不能与抽象的“理”等同。在朱子的世界中，既有抽象的，又有具体的，但在陆象山的眼中，在心里面只有一个世界。在朱子看来，无论“心”是否存在，“理”的世界依然存在，但在陆象山看来，如果没有心，便没有理，所以“心即理”。简单地说，朱子认为一朵玫瑰即便没有人见过，它依然是一朵玫瑰，它客观存在并且美。但陆象山则认为一朵玫瑰只有被人看见后才能称之为存在或美。
王阳明的贡献在于提出“心有良知”，这是他对陆象山“心即理”的补充。如果心没有良知就无法分辨是非，一旦可以分辨是非，那么就可以说人心之良知就是天理。就天地宇宙而言，是非不一定是善恶，但就人生而言，是便是善，非便是恶，王阳明讲天理是指人生。
有一次，王阳明的一个弟子抓住一个小偷，并对小偷大谈良知，结果小偷问道：“我的良知在哪里？”当时天气炎热，王阳明的弟子请小偷脱掉外衣，小偷照办，接下来请小偷将所有衣服脱掉，小偷不干并认为不妥。王阳明的弟子说：“这就是你的良知。”所以，王阳明讲“满世界都是圣人”，只要按照良知做事情就是圣人，即“致良知”。
自韩愈以来，没有人像王阳明这样直接将人们从佛教和道教中解放的如此彻底，但王阳明使用却是禅宗的方法。结果是“你以为你逃出了修道院，但现在世上每一个人都成僧侣了。”
如果人心之良知真的好善恶恶，那为什么世上还有如此多的恶呢？王阳明认为“未有知而不行者，知而不行，只是未知。”王阳明所谓的“知行合一”并非指工夫言，而是指本体。若心只是觉，知未必行；若心知觉并兼有好，知了自能行。为此，王阳明提出一个“诚”字。
佛教讲“心诚则灵”，亦可以帮我们理解一下王阳明心中的“诚”。人或多或少都会受到尘世的污染，或者说人心被蒙蔽。“诚”就是要拂去遮挡人心之灰尘，让心恢复到如同明镜一样。王阳明言：“无事时，将好色好货好名等私逐一追究搜寻出来，定要拔草除根，永不复起，方始为快。”用孟子的话就是“大人者，不失其赤子之心者也。”简单地说，成年人却要磨炼成孩童般的天真之心。
这种结果要不是表里如一毫无虚伪之人，要不就会是中国成年人分裂的特征，拍着良心说虚伪的话。我们担心朱子 “博学明理”但可能虚伪的状况又出现了，可谓是殊途同归。因此，良知未必是天理，明白天理也未必能成为圣人。“心”面临的世界比“心”能处理的世界更为复杂，而人穷其一生也未必能“博学明理”。
究其原因“陆王心学”又回到了孟子“人性善”的起点，而朱子尽管用“理弱气强”来调和人性善恶，但肯定的依然是人性善。就这一点，双方继承的依然是孟子的儒家思想。
另外，双方都受到佛教和道教的影响，所以也有人称“朱子道，陆子禅”。尤其后来王阳明以“诚”代“敬”，几乎和坐禅入定没有两样，故动机虽希望为新儒家指明出路，但方法却有教导人出世之嫌。明末果然有人批评王阳明的心学，实际上不过是“内释外儒”，而且还被扣上了空谈误国的黑锅。
